预示着跨界车的丰田RAV4于1994年在日本上市

从1986年的新闻发布会开始，丰田的工程师们就试图创造出一种能让乘用车驾驶员轻松驾驶的汽车，它的机动性更强，驾驶员座位也相对较高，以提高能见度。

这款小型跨界车首次亮相是在1989年东京车展上的RAV 4概念车。丰田在1993年东京车展上推出了这款概念车的修订版，与最终的生产版本更为相似。除日本外，RAV4最初在欧洲销售，1996年初开始在美国销售。

命名的RAV4是“娱乐活动车辆”和“四轮驱动”的缩写。

第一代RAV4采用了无框、类似汽车的单轴车身和前轮驱动的全职四轮驱动系统，使其成为一种新型四轮驱动车辆，专为道路驾驶设计。

两个直列四缸发动机可用:一个新的2.0升的D-4直喷单元用于4wd模型，一个1.8升的功能用于2wd模型。

变速器可以是四速自动变速器，也可以是五速手动变速器。

该配方的特点平台用于花冠;发动机和一些传动系统部件是从凯美瑞/凯瑞那借来的，而悬架和传动系统则来自Celica gt - 4。

丰田在1995年4月增加了四门车型，轴距增加了210毫米，1997年9月为那些不需要四轮驱动的车型增加了两轮驱动。

凭借类似汽车的操控性和高座椅位置，RAV4也很早就赢得了女性驾驶者的青睐。

《Car and Driver》探究了SUV和跨界车如此受欢迎的14个原因，称第一代RAV4为“主流跨界车的蓝图”。

该杂志曾在1996年4月表示:“丰田新款RAV4似乎弥合了轿车和卡车之间的巨大鸿沟。”“这个有大轮子的小货车是一辆小汽车和一辆卡车。”

1997年，为满足加州的零排放要求，一款配备镍金属氢化物电池的全电动RAV4问世。

第二代RAV4于2000年5月上市，其车身更大，以提高在海外市场的吸引力。

一辆V-6在2006年首次亮相。

第五代RAV4采用了丰田新的全球架构，于2018年3月在纽约车展首次亮相。

RAV4目前是丰田在美国最畅销的车型，截至2月底，这款跨界车的全球累计销量已超过1,000万辆。