欧拉角（关于欧拉角的简介）

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1、欧拉角用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成，为欧拉首先提出而得名。

2、莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。

3、对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。

4、所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。

5、换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。

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